RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプルの開発

摘要

実際の産業機器を用いて，実用的な用途に応用可能なエンジニアリングサンプルの開発を行った．そしてティーチング情報のみで産業用ロボットを動作させるエンジニアリングサンプルの動作確認を運動学シミュレーションにより行い，指令値通り動作することを確認した．今後，実機を用いて開発したエンジニアリングサンプルのさらなる検証を行う．また，エンジニアリングサンプル再利用性向上のために，RTCの開発目的別に「ハードウエアRTC」「ミドルウエアRTC」「アプリケーションRTC」とカテゴライズを行った．しかしこの件に関してはいまだドラフトの段階であるため，RTミドルウエアユーザ皆様からのご意見ご指導を期待している所存である．なお，本エンジニアリングサンプルはドキュメントやRTC群含めすべてOpenRTM-aistWebサイトにて2013年11月中旬より公開予定である．