電動車椅子ベースの搭乗型車両への組み込みPCの搭載と自律走行機能の実装

摘要

筆者らは、ショッピングモールやテーマパーク、リゾート地、空港などの大型商業施設での人の移動支援を目的として、搭乗型車両を開発している。自律走行機能により自動帰還を可能とし、降車場所の制限がないシェアリング型の移動手段であることが特徴である。このため、人込み環境に適応した適応した人の歩行と同程度の速度での自律走行を目標とし、自律走行機能を開発すると共に実環境での実証実験としてつくばチャレンジ2013に参加している。本稿では、搭乗型車両に組み込みPCを2台搭載して車内LANを構築し、自律走行機能を実装する方策について報告する。DARPA Urban ChallengeやGoogle Self-Driving Carでは、大量のセンサやコンピュータを搭載した自動車の自律走行が実現されている。都市部などの車道を想定した自律走行車両に対し、人込み環境では人と共存可能な小型車両が求められる。また、エネルギー源には排出ガスがなくクリーンであることも求められるため、ガソリンなどの燃料と比較してエネルギー密度の低いバッテリを利用することになる。よって車両に搭載可能な機器には、サイズや消費電力において制約がある。本稿では、この制約を考慮して機器の選定を行った。