YARP（Yet Another Robot Platform）によるお手軽アプリケーション間通信

摘要

Yarp[1, 2, 3, 4]はYet Another Robot Platformの略で，ロボットシステム用のライブラリの一つである．デバイス間の通信やプログラム間の通信に使用できる．一回作り上げたシステムを再利用する際，再利用の度にプログラムを作成しなければならない，そhな手間を省きたいといった思いをもとに開発されたライブラリである．最近ではICUB[5]などに用いられていることでも有名であるが，日本での認知度はそれほど高くない．本稿では主にプログラム（アプリケーション）間の通信に的を絞って紹介する．ロボット研究を始めたばかりの方でも取っ付き易いことが最大の特徴と考える．さて，Yarpは以下の三つのコンポーネントからなる．