RTコンポーネントを用いたシステム開発用フレームワーク「wasanbon」の開発：Webインターフェースの開発と適用例

摘要

本プロジェクトでは，ロボット技術用の分散制御システム規格であるRTミドルウエア（RT-middleware，RTM）に対して，システム全体の構成を再利用することを目的としたフレームワークの必要性を提案し，その実装としてwasanbonを開発している．本稿では特に，Webブラウザより利用可能なWebインターフェースについて，その必要性や本プロジェクトで明らかになった要求仕様，およびwasanbonにおける実装方法について述べる．