抑制足形状を用いた膝付2脚受動歩行機による3次元歩行の安定化－長時間歩行を実現する機構検討のための歩行検証実験

摘要

抑制機構を有する2脚膝付き受動歩行機を作成し，歩行実験を行った結果，可動範囲を拡大する効果を確認できた．前方向，横方向それぞれに抑制機構を取り付けた機器では，倒れこみによる転倒を起こさずに歩行が継続されることを確認できた．これにより，Lateral-Plane，Sagittal-Planeの両平面での過剰な倒れ込みを抑える機構がひざ付きモデルにおいても有効である可能性を実験的に見出すことができた．また，抑制機構の調整量がmm単位の違いで，歩行可能な傾斜角が大きく変化することがわかった．