柔軟性と俊敏性を有したバッチ式生産システムのためのロボット群操作戦略の提案_

摘要

本研究では，ロボットを用いたバッチ式生産システムに焦点をあて，そこで稼動する材料搬送ロボット（MHR）と製造処理ロボット（MPR）が，時々刻々と変動する状況において柔軟かつ俊敏に作業を遂行するための操作戦略，1. MHR の移動経路計画，2. MHR へのタスク割当て，3. MPR の作業ディスパッチング，4. MPR 間でのリアクティブ協調作業負荷分散，を提案した．シミュレーション実験の結果から，提案した操作戦略により，ロボットはボトルネックならびにそれによって生じる作業負荷を解決し，本操作戦略が生産性の向上に有効であることを明らかにした．そして，MHR の台数に応じた最も効果的な操作戦略の組合せを示した．