並列駆動2軸回転関節型位置決めテーブルの開発

摘要

装置の設置面積に対して広い位置決め可能領域を有する，並列駆動回転関節型の2軸位置決めテーブルを開発した．テーブル上に固定された直交座標系を作業空間として，軸対称なツールの位置決め，及びテーブル上で指定された軌道への追従が可能である．制御系は，運動学及び動力学モデリング，動力学パラメータの同定，フィードバック線形化制御の実施の手続きを踏hで構築され，各軸のトルク制御により実装された．ツールの配置とテーブル上の位置決め可能領域の関係についても検討した．テーブル上の軌道追従実験を行い，直線補間動作を確認した．