スライド式柔軟流体アクチュエータの設計と応用

摘要

柔軟チューブに沿ってスライド運動を生成する流体アクチュエータの動作原理·設計方法·応用展開について報告する．柔軟チューブの座屈点で流路を遮断しながらスライド運動を生成する本手法は，粘性抵抗や摩耗を軽減できる従来にない全く新しい流体駆動原理であり，構成要素のうち固定箇所を変えることにより多様な運動を取り出せる．本報では，効率よく駆動力を生成するためのアクチュエータの設計法およびその応用例を紹介する．