ロボットアーム用の二段変速可能な油圧駆動システムとその低損失化: シリンダロッドのねじりによる摩擦力低減

摘要

近年，介護用ロボットの様な人間共存型ロボットの開発が期待されており，それらには素早い動きと大きな力の使い分けが求められる．実現のための方法として油圧システムが考えられるが，従来の油圧システムの多くは動力源に油圧ポンプを用いるために制御性が悪く，また大型の構成となりがちな欠点がある．そこで本研究では，電気モータと油圧シリンダ及び電磁弁を用いたコンパクトな油圧源で二段変速が可能な油圧駆動システムを提案し，試作によりその有用性を示している．本報告では主に，油圧源シリンダのロッドをねじることで，低損失化について検討した．