BIMへの屋内環境レーザー計測データの自動レジストレーション（第2報）～距離画像のセグメンテーションによるレジストレーション高精度化

摘要

BIM 自動更新の方法の一つとして，屋内実環境をレーザー計測した点群データを用いて，設備の変更情報を抽出し，BIM に反映させる方法［2］が考えられる．そのためにはまず，計測点群がBIM内のどこに該当しているかを判定する必要がある．そこで本研究では，レーザー計測点群とBIMの共通部分を自動的に発見するためのレジストレーションアルゴリズムの開発を目的とする．前報［2］では，直交座標系空間で表現された計測点群に対して，RegionGrowingによる壁面等のセグメンテーションを行うことでレジストレーションを実現した．しかし計測点群は，計測装置からの距離が遠いほど点密度が極端に低くなることから，シード点と領域の拡大幅の設定が難しく，計測機から遠い領域や面積が小さな領域は抽出できないという問題が存在した．そこで本報では，計測点群のセグメンテーションを距離画像に対して直接行うことによって，より小さな平面領域の抽出を可能にし，レジストレーション候補箇所を高精度に特定する手法を開発したので報告する．