軟粘地走行のための球体型全方向移動ロボットの構築

摘要

近年，病院や工場などで旋回を必要としない全方向移動ロボットが多く開発されているが，水田のような軟粘質な地形（軟粘地）に対しては実用化されているものはない．軟粘地の移動機構として用いられているクローラ型ロボットもメンテナンスの必要性が大きく，クローラ幅が小さいと走行時にねじれるという問題点がある．軟粘地でもメンテナンスの必要を少なくし，全方向移動が可能になれば行動範囲が広がりより多くの場所で人間の代わりに行動できるようになる．しかし，従来の全方向移動機構は複雑な構造であり，軟粘地では走行不能に陥る場合がある．このため本研究は軟粘地におけるメンテナンス不要な全方向移動機構の開発を目指す．本報では球型全方向移動ロボットに突起物を設けて模擬水田において行った基礎走行実験について述べる．