乾電池装填作業における組立技能の解析

摘要

前者は，単純形状の組立作業や一動作で達成できる動作の切り替えを必要としない単純作業にとどまっている．また後者は，実演データを基に人の技能を解析し，作業を達成するための動作を獲得しようとする研究がなされているが，モデル化された技能は制御的な観点から十分に解析されておらず，作業に対する適切な動作をロボットへの実装を考慮した上で考察することはなされていない．本論文では，作業中に動作の切り替えを必要とする作業である乾電池装填作業に対して，人の実演データを用いて力制御の観点から組立技能の解析を行う．作業中における人の手先のダイナミクスの切り替えを力制御パラメータの時系列変化として推定し，その考察を行う．