Dieser Beitrag liefert ein neues Verfahren zur automatisierten Generierung von Roboterprogrammen fur die Ausfuhrung von Montageaufgaben unter Berucksichtigung von Sensorinformationen. Fur die Kraft-/Momenten basierte Montage ist Masons "Compliance- Frame" Konzept weit verbreitet. Des Weiteren haben sich die aus diesem Konzept weiter entwickelten Aktionsprimitive als Schnittstelle zu modernen Robotersteuerungssystemen bewahrt. Ausserdem liegen heutigen Planungsalgorithmen Modelle der zu montierenden Bauteile vor. Daher konnte unter Verwendung der Modelle und berechneter Montagepfade ein Algorithmus zum Generieren von Aktionsprimitivnetzen entwickelt werden. Dieser Algorithmus segmentiert Dreiecksnetze der Bauteile und generiert Kontaktformationsgraphen. Transformationsregeln zum Ubersetzten von Kontaktformationsgraphen in Aktionsprimitivnetze sind in diesem Beitrag aufgefuhrt. Anschliessend wird gezeigt, wie die so generierten Aktionsprimitivnetze durch eine geeignete Robotersteuerung ausgefuhrt werden.
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