Regelung Endeffektor-basierter Reharobotik in Kombination mit funktioneller Elektrostimulation in der Gangrehabilitation nach Schlaganfall - RehaRobES

摘要

Im Rahmen des BMBF-Verbundprojektes RehaRobES werden neue Regelungsverfahren fur elektromechanische Therapiegerate entwickelt, welche in der Gangrehabilitation nach Schlaganfall eingesetzt werden konnen. Untersucht werden Endeffektor-basierte Trainingsgerate unterschiedlicher Komplexitat. Die Bewegung der Beine wird in diesem Fall durch eine gezielte Fuhrung der Fusse realisiert. Beim Gangtraining erfolgt zusatzlich eine Entlastung des Korpergewichts und eine Stabilisierung des Patienten mittels einer Aufhangung. Die betrachteten Systeme werden um Ansatze der Datenvisualisierung fur ein visuelles Biofeedback und um eine Nachgiebigkeitsregelung fur ein haptisches Biofeedback erweitert. Eine weitere wichtige Erganzung der Endeffektor-basierten Trainingsgerate bilden neue Verfahren der geregelten funktionellen Elektrostimulation (FES), durch die eine deutliche Steigerung der Muskelaktivitat wahrend der Therapieubungen erzielt werden kann. Die Stimulation der Muskeln kann in Abhangigkeit von der noch vorhandenen Eigenaktivitat des Patienten geregelt werden. Die willkurliche Aktivitat der Muskeln wird dabei mittels Elektromyographie (EMG) erfasst. Die entwickelten Systeme sollen einerseits die Patientenmotivation fur ein aktives Training erhohen und andererseits den Grad der Fuhrung durch das Gerat entsprechend dem Lernfortschritt des gelahmten Patienten gezielt adaptieren. Partner im Projekt RehaRobES sind die Charite, das Fraunhofer-Institut fur Produktionsanlagen und Konstruktionstechnik (IPK) in Berlin, die TU Berlin und die Firma HASOMED aus Magdeburg.