3D-Objekterkennung auf Basis regelgeometrischer Elemente zur automatisierten Handhabung Eine Losung fur den Griff in die Kiste

摘要

Zur Objektlageerkennung von ungeordneten Bauteilen fur die automatischen Handhabung ("Griff in die Kiste") reichen oft 2D-Bildverarbeitungsmethoden nicht aus. Deshalb wurden am Fraunhofer IPA Verfahren entwickelt, die aus 3-D-Daten die Objektlage ermitteln. Die Verfahren basieren auf der Besteinpassung (Best-Fit) regelgeometrischer Elemente. Am Fraunhofer IPA wurde ein Demonstrator fur zylindrische Objekte aufgebaut. Laufende Arbeiten erweitern die Anwendbarkeit auf komplexere, aus regelgeometrischen Elementen aufgebaute Werkstucke.