繊毛振動駆動機構を用いた能動スコープカメラの開発 第3報：単一の振動源を用いた駆動機構

摘要

本研究では，単一の振動源によりスコープカメラのケーブル全体を振動させる駆動機構を提案する．ケーブルの根本にクランク揺動機構を設置し，ケーブルのねじり方向に振動させることによりケーブル全体を振動させる．これにより従来必要であった分布的な振動源が不要になり，スコープカメラの細径化，耐久性の向上，引っかかりの軽減などが図られる．また, この駆動機構によってケーブルに偏速度振動を加えることにより推進方向の制御が可能である．本稿では，提案する駆動機構の構成と基本性能試験について述べる．