Whole-Body Touch Sensors for Tracked Mobile Robots Using Force-sensitive Chain Guides

机译：用于跟踪移动机器人的全身触摸传感器使用力敏感的链指导

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We aim at developing an autonomous rollover protection system for rescue robots. In this study, we propose a method for autonomous rollover protection for tracked mobile robots using distributed touch sensors. We developed touch sensors for tracked robots, and we have also installed them into our developed tracked robot having four flipper arms. We have also explained the system construction and evaluation. The energy stability margins are used for rollover protection. The autonomous rollover protection system was implemented in our robot. Our system can enable the robot to avoid rollovers during a step climb without the manual control of the flipper arms.

机译：我们的目标是开发用于救援机器人的自主翻转保护系统。在本研究中，我们提出了一种使用分布式触摸传感器对跟踪移动机器人进行自主翻转保护的方法。我们开发了用于跟踪机器人的触摸传感器，我们还将它们安装到我们开发的跟踪机器人中，具有四个臂臂。我们还解释了系统建设和评估。能量稳定性边距用于翻转保护。自主翻转保护系统在我们的机器人中实施。我们的系统可以使机器人能够在没有手动控制的步进爬升期间避免滚动。

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来源
《IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics》|2008年||共6页
会议地点
作者
Inoue Daisuke; Ohno Kazunori; Nakamura Shinsuke; Tadokoro Satoshi; Koyanagi Eiji;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP24-53;
关键词
Chain guides; Distributed touch sensor; Energy stability margin; Rollover Protection; Tracked robot;

机译：链指导;分布式触摸传感器;能量稳定性余量;翻转保护;跟踪机器人;

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