動的量子化器による柔軟構造物用回転型アクティブ除振装置AWDの低コスト高性能化

摘要

産業界で用いられるロボットアームなどの作業用アームは，作業の効率化や低コスト化のために，柔軟構造化が進hでいる．そのため，振動が励起しやすくなっており，振動を抑制する技術が求められている．また，近年日本では，農業の大規模化へ向けた取り組みが進められており，それに伴い農業機械の大型化や農作業効率の向上が求められている．そこで，ブームスプレーヤと呼ばれる農業機械に着目する．ブームスプレーヤは農薬を散布する農業機械であり，多数のノズルが取り付けられた左右へ広がるブームにより，広範囲への農薬散布が可能である．しかし，このブームが柔軟構造であり，長さも5～15メートルと長いため，走行時にブームが大きく振動することが作業効率の向上の障害となっている．これまでの研究ではブーム等の柔軟構造物への搭載が可能な，フライホイールを用いた回転型アクティブ除振装置（図1）を開発し，除振装置の有効性を示した．