6自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による液体タンクの制振搬送制御（高次モードスロッシングを励起させない制振制御）

摘要

近年，工場などでは多くの搬送機器が使用されている．これらの搬送機器では，作業効率化のために，高速搬送が望まれる．しかし，搬送する際に，搬送機器が急激な加減速を行うと搬送物に損傷を与える危険性がある．例えば，搬送物が精密機器の様な剛体であれば「ひずみ·割れ」等が起こる．また，溶融金属や化学薬品のような液体であれば，液面振動（スロッシング）が発生する．液面振動の発生は不純物の混入による品質の劣化，飛散や溢流による作業者事故などを招く恐れがある．本研究では，剛体より制振が困難だと考えられる液体搬送に着目した．ここでは，6自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器を用いて液体タンクの制振搬送を行う．搬送台上に液体タンクを取り付け，高次モードスロッシングを励起させないように搬送台の位置·姿勢の制御を行う．制振制御系としては，規範モデル追従制御（高次モードスロッシングを抑える制御）と最適サーボ（低次モードの制振制御）を用いる．規範モデル値と最適サーボの重み行列は，遺伝的アルゴリズム（GA）によって最適化される．なお，走行路面は水平路面を考え，搬送経路は直線とし，シミュレーションにより提案手法の有効性を検証する．