ケージングペースト把持による多様な物体の拘束－多関節ハンドおよび平行グリッパへの適用

摘要

ロボットの活躍の場が製造現場のみならず我々の身近な領域へと広がるにつれて，より使いやすく汎用性のあるマニピュレーション技術が求められている．マニピュレーションの拘束手法として最も一般的な手法は把持であるが，把持は力センシングや力制御を必要とすることが多く，現在の技術では決して容易な作業ではない．これに対し，幾何学的な情報のみで容易に物体を拘束することのできるケージングという手法も存在する．ケージングとは，ロボットが形成する囲い（ケージ）の内部に物体を閉じ込める拘束手法であり（図1），これまでにも多くの研究者が把持の補完手法や代替手法としてケージングに関する研究を行ってきている．