遠隔カメラアームのための過去画像に基づいた距離センサ検証システム

摘要

ロボットの遠隔操作において遠隔地の状況を把握することは，操作者にとって重要な問題であり，固定式のカメラよりも多自由度のマニピュレーターと組み合わせたカメラを用いることで，操作性及び情報収集力をより向上させることができる.我々もこれまで6自由度のカメラアームを開発してきた.また，多自由度マニピュレータにおいて，扱うパラメータを減らし，操作性を向上させるために球座標を用いた視点·注視点制御を提案してきた.しかし，提案した手法は視点·注視点間の距離を把握する必要があるため，これまでは既知環境下での操作を前提としていた.