ローリング軸及びピッチング軸が未知な船舶に対する船舶姿勢計測

摘要

著者らは先に，ローリング軸の位置が未知であっても船舶の揺れを状態変数表示の線形ダイナミックモデルで表し，これにサーボ型の傾斜角センサと加速度センサによる観測方程式を組み合わせカルマンフィルタを適用するオンライン船舶姿勢計測を提案した.しかしながら，そのときピッチング軸の位置は既知としたが，臌密には未知であり，かつ重心·浮心の関係から海洋の状況により、上下、前後方向にわずかながら変化するものである.本論文では，先に提案した計測システムをさらに一般化すべく、ローリング軸、ピッチング軸の位置の同時推定を含めた船舶姿勢（つまり、ピッチング、ローリング、ヒービング）のオンライン自動計測システムを提案する.更に，ミニマックス規範の観点から傾斜角センサの最適配置も検討する.