多様な電極パターンを有する柔軟静電吸着デバイスの作製方法と性能評価

摘要

壁面に吸着して移動するロボットのため，様々な吸着技術が研究されてきた．これまでロボットに適用されてきた吸着技術としては，電磁石を用いた磁気タイプや真空ポンプを用いた吸盤タイプなどがあるが，これらは平滑な壁面や壁面が磁性体である必要がある．そこで本研究では，これらの問題を解決するため，静電気力を適用し，コンクリート壁面などの凹凸面に対応した柔軟静電吸着デバイスを開発してきた．これにより．コンクリート壁面に対して，1kgf以上の吸着力を30日以上継続して発生できることを実証してきた．しかし，電極パターンを作成することが難しく，吸着力を向上させるための電極パターンの検証が出来なかつた．本論文では，柔軟静電吸着デバイスに多様な電極パターンを組込む新たな作製方法とそれの性能評価について報告する．