形状モデルを用いた3次元環境計測データからの対象認識に関する研究―レーザ計測点群に対するスピンイメージを用いた対象認識手法

摘要

中·長距離のレーザ計測技術は，大規模·複雑な実環境の形状情報の取得が容易なため，近年，プラント，土木，建築など，多くの分野において利用されるようになり，得られた計測データを有効活用する技術の開発が望まれている．本研究では，このための技術の一つとして，環境内における認識したい対象の存在有無·位置姿勢を，環境のレーザ計測データから認識する対象認識手法を提案してきた[1]．既提案法では，はじめに計測点群から三角形メッシュを生成し，生成した三角形メッシュと認識したい対象物の形状モデルが対象認識に用いられていた．しかしながら，複雑な環境の不規則計測点群やレジストレーションされた点群の三角形メッシュの生成は時間がかかり，また，不適切なメッシュが生成されることがある．さらに，大規模な三角形メッシュはデータ量が膨大となる．本報告では，三角形メッシュを用いず直接計測点群から対象認識を行えるよう，対象認識手法を拡張する．具体的には，点群ベースの対象認識に必要である，点群に対する近傍探索，法線算出，点密度一様化手法を提案する．