液晶を利用したステレオロボットビジョンシステムの開発

摘要

人間は,単眼や両眼から得られた視覚情報を処理することで三次元空間の情報を得ている.本研究はこのような情報処理を２台のカメラを用いて実現するステレオビジョンに関するものである.ステレオビジョンは三角測量法により左右カメラ画像間の視差を利用して物体の三次元情報を得る事ができるが,一方で,視差を求めるためには左右画像中の同一特徴点を見つけ出して対応付ける必要がある.そこで,本研究では,左右のカメラでとらえた画像を重ねた２枚のLCD（互いの接する側の偏光膜は除去してある）にそれぞれ表示させる方法を提案する.この２層LCDを用い,同一形状を表示している部分のみが光を透過するように印加電圧により偏光状態を制御することで,複雑なアルゴリズムを用いずに容易に画像の対応付けを行うことができる.