NC工作機械送り駆動系の円運動における象限切替え時の速度と加速度

摘要

NC 工作機械の送り駆動系で円運動を行うと，各軸の運動方向が反転する象限切替え時に，機構に生じる摩擦力の影響により，突起状の軌跡誤差，すなわち象限突起が生じる．従来，この象限突起の原因は，運動方向反転時に各軸が一旦静止することであるとされ，様々な解析が行われてきた．本研究では，円運動の半径および送り速度を様々に変化させて実験を行い，そのときの各軸の速度および加速度を測定した．その結果，運動方向反転時において各軸は必ずしも静止していないことが明らかとなった．また，そのような場合の象限突起の生成過程について考察する．