交差点での右左折における目標操舵角生成手法

摘要

高速道路における自動運転技術には車両の横制御として白線認識によるものが多く報告されている．これは，車両に搭載したステレオカメラやレーザレーダを用いて白線を認識し，車線を逸脱しないように走行コースを維持する技術である．ステレオカメラは，二つのカメラの映像の視差を使って距離の検出を行うものであり，レーザレーダは，レーザパルスを照射し，反射されたパルスを検出するまでの時間により距離計測を行うものである．高速道路は遠方まで視界が確保され，さらに操舵量が少ないといった点から，白線認識に適した環境と言える．