感度方程式とフルビークルモデルを用いた左右駆動力配分による横風外乱補償時の車両運動·エネルギー統合制御設計

摘要

本稿では，軽量EV を対象として，左右駆動力配分による横風外乱補償時の安定化とモータ電力消費低減の両立を実現可能な制御設計方法を提案する．まず，動的空力特性や走行時の状態量と関連付けて，注目する現象のみに絞り込hだ低次元化モデルである感度方程式を導出する．つぎに，その感度方程式内で最大感度となる連成関係および最適設計パラメータを求めて制御設計の方向性を決定する．この方向性をもとにフルビークルモデルを走行させ，制御効果を確認するとともに，さらなる性能向上の余地を探る．