車載カメラを用いた歩行者検出と相対軌跡取得技術の開発

摘要

検出性能の更なる向上のために，複数のセンサーを使うフユージョンアプローチも提案されている．Broggiら（7）は，LIDARで歩行者ROIを素早く検出し，テクスチャーベース識別器で歩行者の判定を行う手法を提案し，優れた精度で実時間性を持つ前方歩行者検出に成功している．本稿では，モーションベースの物体検知アルゴリズムにより抽出された歩行者のROIを，時空間MRFモデルが追跡を行いながら，テクスチャーべ－1スのカスケード型識別器（6）で歩行者の検証を行う手法を提案する．