動的スパースモデリングと最適制御

摘要

これまでの最適制御は，制御系の最高性能（追従誤差最小化や最短時間性）を引き出すことが目標であり，精密な物理モデルが利用可能な場合，極めて高精度かつ高速な制御動作を達成することが可能となる[1]．また，80年代より制御分野で流行したH~∞制御では，物理モデルにある程度の不確かさが含まれていても，最悪ケースを最適化することによりロバストな制御系が設計可能であることを理論的に示し，数多くの応用を生み出した［2］．