都市部におけるGPS精密単独測位の精度向上手法の考察

摘要

GPS に代表されるGNSS(Global Navigation Satellite System) を用いた精密単独測位[1] では, 主に都市部において, 受信信号の搬送波が, 障害物やSN 比の低下などで中断するサイクルスリップや, 建造物により衛星からの信号が反射されるマルチパスなどの現象が発生することがあり, これが測位精度を劣化させる要因となっている. 本研究では, 測位演算に用いられるカルマンフィルタのイノベーション過程を利用して異常観測量を検出·除去する. その上で, 観測量の減少による精度劣化の防止と, 観測量の増加を目的として, 高さ方向の概略値を観測量として用いる手法について考察し, その有用性について検証する.