用型運搬ロボットの協調運搬システムのための障害物回避法

摘要

近年，工場内での運搬ロボットの自律化が進められている.その制御方式は主に磁気誘導方式が用いられている[1][2][3].しかし，磁気誘導方式では工場内のレイアウト変更に柔軟に対応することができず，経路変更が容易にできないといった問題点があげられる[4].現在自律移動ロボットに多く用いられている障害物回避法としてポテンシャル法问やVFH[6]があるが，移動障害物に対して考慮されていない.一方，移動障害物回避に関する研究は多数研究されている.これらの方法ではセンサとして主にレーザレンジファインダが多く用いられているが，奥行き方向に対して凹凸のある物体との衝突が予想される.そこで本研究ではステレオカメラを用いた移動物体を考慮した障害物回避法を提案する.