結合位相振動子のダイナミクスに基づくロボット群のフォーメーション制御の解析とその検証実験

摘要

本研究では，先行研究[5]で提案した制御則が，フォーメーションの安定性解析を簡単化し，ロボットの台数が多くても，安定性が保証できることを示す．さらに，この安定性解析結果に基づいた制御系の設計も試みる．また，これらの成果を実機実験で検証する．