Adaptive Online-Anpassung der Roboterbahn zur Reduzierung der am Effektor wirkenden Greifkrafte

摘要

Bei der automatisierten Handhabung von Objekten wirken auf das Objekt neben den statischen Kraften durch den Greifer zusatzlich dynamische Krafte wahrend der Bewegung. Bei empfindlichen Objekten kann dies zu Beschadigungen fuhren. Daher muss die Bewegung des Manipulators so gestaltet sein, dass die Krafte wahrend des gesamten Handhabungsprozesses niemals ein bestimmtes Maximum uberschreiten. Als Losungsansatz der Problematik wird ein Konzept vorgestellt, welches den dynamischen Kraften wahrend der Handhabung entgegenwirkt. Es werden unterschiedliche Ansatze dargestellt und die Ergebnisse mit einander verglichen.