Punktwolkenverarbeitung in logistischen Anwendungen unterstutzt durch Einplatinenrechner

摘要

Durch die rasante Entwicklung von RGBD-(RedGreenBlueDepth-)Sensoren, die neben der Farb- auch eine Tiefenkarte ermoglichen, entwickeln sich neue Moglichkeiten fur logistische Prozesse im Bereich der Dokumentation und der Prozessautomatisierung. In dieser Veroffentlichung werden Beispiele fur Bildverarbeitungslosungen in der Logistik vorgestellt, um darauf aufbauend die aktuellen Probleme und Hindernisse fur den Transfer von Forschungsansatzen in industrielle Anwendungen zu erlautern. Diese sind insbesondere in der Notwendigkeit einer zusatzlichen Recheneinheit fur die robuste Auswertung der Sensordaten begrundet. Um dies moglichst skalierbar umzusetzen, wird die Verwendung von Einplatinenrechner zur Datenakquise und -verarbeitung untersucht und evaluiert. Hierzu wird exemplarisch ein logistisches Anwendungsszenario beschrieben, bei dem Einplatinenrechnern verwendet wurden. Aus der benotigten Zeit zur Ausfuhrung und Berechnung des Programms zur Volumenbestimmung quaderformiger Stuckguter wird auf die Eignung verschiedener Modelle zur Punktwolkenverarbeitung geschlossen, wobei auch ein Vergleichssystem einbezogen wird. Zusatzlich wird im Rahmen des Beitrages eine Kommunikationsarchitektur vorgestellt, die in der Lage ist, die Sensordaten eines verteilten RGBD-Sensor-netzwerkes fur eine vollstandige sensorische Erfassung eines relevanten Arbeitsbereiches zu analysieren.