ヒラムシに着想を得た流体センシングと運動との相互フィードバック機構を持つ自律遊泳型ソフトロボットの構築

摘要

ヒラムシはこれを成し遂げるために，流体から受ける力を感知し，それに基づいた運動制御メカニズムを有している可能性がある．本研究ではこの可能性を検証すべく，まず実際のヒラムシ（オオツノヒラムシ）の遊泳を観察した．次いで，流体情報を体の変形でセンシングする能力（モルフォロジカルセンシング）と，それを運動にフィードバックするメカニズム（Fig．2）を有するツフトロボットを構築した．本論文では，ヒラムシの遊泳メカニズムについて考察し，併せてソフトロボットにおけるモルフォロジカルセンシングの可能性について議論する．