近年，日本では急速な高齢化に伴い脳卒中を代表とする脳血管疾患の患者数が増加しており，患者の多くは脳卒中発症後の運動麻痺に苦しhでいる．このような背景から，患者の主観的QOL（quality of life）を向上させるための適切かつ効果的なリハビリテーション手法が望まれている．新しい試みの一つとして，ロボット技術を活用するリハビリテーション手法が注目を集めている［1，2，3，4］．ロボットリハビリテーションは医師の負担を軽減でき，定量的再現性のある運動支援が可能であるという点で優れている．また，実運動の認識や求心性感覚刺激の誘起による患者のモチベーション向上も期待できる．
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