操縦者-連結車両システムにおける理想車両モデルの一設計法

摘要

近年，連結車両の操縦安定化を目指し，種々の手法が提案されてきた．最近，筆者らは，更なる安全性の向上を目指し，牽引車前後輪操舵とトレーラ輪操舵の三つの入力を用いた適応操舵手法を提案した．この適応操舵連結車両においては，種々の特性を持つ操縦者に対して，ただ一つの理想連結車両モデルを用いている．しかし，操縦者の特性に合わせて理想連結車両モデルを変えることができれば，より操縦安定性能が良くなるものと考えられる．本稿では，操縦者の特性に合わせた理想連結車両モデルの一設計法を提案する．