産業用ロボットの教示自動化技術

摘要

この方式は，ワークにかかる反力を最小化する最適化問題に帰着させることで，一見，教示の自動化も容易であるように思われる．しかし，問題の本質は，ロボット，ロボットハンド，作業対象ワークで構成される非線形な物理現象が作業ごとに変化し，且つ作業中にワークの複数の接触点が移動していくことに関してパラメータ同定が困難な不良設定問題の一種であり，したがって汎用性の確保が難しい点にある．そこで本稿では，目的関数をその平行点で評価する方法で不良設定問題を克服し，汎用性をもった自動化に成功したので報告する．