階段昇降する移動機器のための能動型回転脚機構

摘要

本研究では，適切な特性を持つ受動要素を組み合わせモータに要求される最大トルクを抑えることで，より小型·軽量な階段昇降可能な移動機器を提案する．ここでは，図1に示す筆者らが開発してきた上体動作を活用した回転脚機構により階段昇降する移動機器［3］に適用する．そして高齢により上体機能が衰えた車椅子使用者等が使用できるための能動型回転脚機構の開発を目指す．本稿ではその理論と基礎実験について報告する．