アンチワインドアップ補償を適用した釣糸人工筋アクチュエータの発生力／変位制御

机译：钓鱼线人工肌致动器的发生/位移控制施加防风补偿

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本研究では，入力飽和に起因する制御精度の悪化を抑制することを目的とし，制御入力飽和を考慮した制御系を適用する．本稿では，制御入力を入力制約の範囲内に引き戻すアンチワインドアップ補償器を適用する．アンチワインドアップ補償器を適用したPI制御の有効性を数値シミュレーションと実験にて示す．

机译：在该研究中，本发明的目的是抑制由于输入饱和度而导致的控制精度的劣化，并考虑控制输入饱和度来应用控制系统。在本文中，我们应用防风补偿器将控制输入拉回输入约束范围。用数值模拟和实验表示应用抗风补偿器的PI控制的有效性。

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来源
《Annual Conference of the Robotics Society of Japan》|2017年|221p|共4页
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作者
鈴木元哉; 釜道紀浩;
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正文语种
中图分类 TP242-53;
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