画像認識による濾布芯棒認識精度の確認

摘要

2011 年3 月に発生した東日本大震災により福島第一原子力発電所で事故が発生し，福島県内には放射性物質を含hだ汚染土が多く残っている．その土を濾過して減容化を行うために，フィルタープレスという濾過装置を使用する準備を進めている．しかし濾過し減容化した土の放射能度はかなり高い数値となり人がフィルタープレスの濾布交換を行うことができず，作業者に代わって自動で濾布交換作業を行うシステムが必要となる．以前から私たちは画像を用いた対象物の認識"ビジュアルサーボ"の研究を行っており，今回その認識システムを濾布の取り外しに用いた．本報では濾布取り外しに必要な濾布芯棒(図1 参照)の認識について手法を確定し，その有効性について精度実験を行うことで確認した．