G?rü Tabanl? A?? Bilgisi Kullanarak Karar A?ac? Metodu ile Kontrol?r Tasar?m? ve Sens?r Ba??ms?z Uygulamas?

摘要

Bu ?al??mada, karar a?a?lar? metodu (KAM) kullanarak g?rüntü tabanl?, diferansiyel gezgin robot kontrolü i?in yeni bir kontrol modeli geli?tirilmi?tir. Geli?tirilen gezgin robot kontrol modeli engelsiz bir ortamda, tepe kameradan al?nan ger?ek zamanl? ku? bak??? g?rüntü üzerinde, teker enkoder sens?rlerinden ba??ms?z konumlama yapabilen bir kontrol?r olarak tasarlanm??t?r. Geli?tirilen yeni metotta hedef ve robot arasmda sanal ü?gensel bir b?lge olu?turulmu?tur. Bu ü?gensel b?lgenin taban a?dar? g?rüntü üzerinde hesaplanm??t?r. Karar a?ac? kontrol?rü dallanma kriteri taban a?dar? aras?ndaki fark olarak belirlenmi?tir. Karar a?ac? yapraklar?nda bu farka ba?l? olarak sa? ve sol teker h?zlar?n? belirleyen kontrol ???odcli tasar?m? ger?ekle?tirilmi?tir. Geli?tirilen yeni kontrol?r modeli Khepera IV gezgin robotu ile test edilmi?tir. Uygulamada, robotun h?z? ve g?vde a??s?n?n sens?r ba??ms?z olarak kontrolü ger?ekle?tirilmi? ve farkl? uygulamalarda hedefi buldu?u g?zlemlenmi?tir. Uygulama sonu?lar? ve sistemin ba?ar?m? g?sterilmi?tir