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NETWORKED DECENTRALIZED MPC FOR UNICYCLE VEHICLES FORMATION

机译：网络分散的MPC用于单轮脚踏车车辆的形成

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The formation control of a system of multiple autonomous vehicles is here considered. A decentralized Model Predictive Control is developed, analyzed and compared with the centralized solution. A coordination strategy based on an information exchange through a local network is here proposed for improving the global control performance. Preliminary stability analysis results for the considered architecture are also provided. The developed simulation tests verify that the proposed decentralized control is able to guarantee the same performance of the centralized solution with a significant reduction of the computational efforts.

机译：这里考虑了多个自治车辆系统的形成控制。开发，分析并与集中式解决方案进行了分析和比较了分散的模型预测控制。这里提出了一种基于信息交换通过本地网络的协调策略，以提高全局控制性能。还提供了考虑架构的初步稳定性分析。开发的仿真测试验证了所提出的分散控制能够保证相同的集中解决方案的性能，以显着降低计算工作。

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来源
《IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems 》|2009年||共6页
会议地点
作者
Massimo Vaccarini; Sauro Longhi;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP2-53;
关键词
Autonomous vehicles; Co-operative control; Model-based control; Optimal control; Robot navigation;

机译：自动车辆;合作控制;基于模型的控制;最佳控制;机器人导航;

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