高温パンチクリープ成形技術を用いた3軸力センサの開発および被覆樹脂の粘弾性特性を考慮したセンサ性能評価

摘要

力検出技術の需要は，多分野で高まっており，ロボットの動作制御などへの応用が期待されている．特に，産業用ロボット市場では，ロボットグリッパによる物体の把持制御の高精度化のために，物体とグリッパの間のすべり挙動のモニタリングも含めた高感度な 3 軸力検知技術が必要とされている．また，医療分野においても，外科手術用鉗子といった小型なグリッパの需要が高まっている．しかしながら，これまで開発されてきた 3 軸力センサは約1~10mm~2程度のサイズを有しており，上記のような小型グリッパの高機能化のためには，3軸力センサの更なる微細化が必要である．