カ覚フィードバックを用いた腹腔鏡下手術用ロボットによる触診システムの開発

摘要

近年，術者の負担を軽減するため，手術支援ロボットの研 究開発が盛hに行われている。中でも，腹腔鏡下手術を対象 とした手術支援ロボットの研究が様々な研究機関で数多く 行われている。手術支援ロボットでは，マスタ•スレイ ブと呼ばれる制御形態が一般的となっており，その制御形 態はマスタとスレイブの二つの装置から構成され，術者は マスタに操作入力を与え，スレイブがマスタの操作入力に 従って作業を行う。ロボットによる手術では，術者が直接手 術を行う腹腔鏡下手術と異なり，鉗子が臓器等に触れた際 の感覚が得られないため，ロボット手術の安全性が問題視 されている。