らせh型リニアアクチュエータの動特性の検証

摘要

本研究では人工筋用アクチュエータとして提案した，らせh型リニアアクチュエータの試作機を設計·製作し，推力特性ならびに位置制御特性について計測を行った。最大推力は可動子の組立誤差による影響を受けて12.9Nとなったが，制御電流が推力に与える影響は小さいことが解析と実測の両方で確認された。またPID制御による位置制御の結果，目標軌道に追従できる一方で，摩擦やコギングトルクなどの影響によって，並進位置に脈動が発生していることが確認された。