小形ロボット搭載用ER ブレーキの性能シミュレーション

摘要

マイクロマウス競技会は小形ロボット(マイクロマウス)を迷路内で探索・走行させ，迷路のスタート地点からゴール地点までの最短到達時間を競う競技会である1)．この競技ではコースに適応して小形ロボットの加速減速をいかに巧みに制御するかが求められる．しかし従来のモータの電流制御による加減速制御だけでは走行性能の向上に限界が見られる.また限られた空間に構成機器要素を搭載する必要があるため，各要素の小形化も重要な課題である．