予測ホライズンが可変なモデル予測制御による変動遅延を含む系の制御

摘要

近年のインターネット技術の急速な進歩に伴い，ネットワークを利用した遠隔操作技術に関する研究が広く行われている。特に，災害地や宇宙空間などの人の立ち入りが困難な場所における遠隔操作を用いた作業用ロボットの適用が期待されている。しかし，ネットワークを利用した遠隔操作では，通信に伴う時間遅れによるシステムの不安定化や性能劣化の恐れがある。また，制御対象の状態がオペレータへフィー+ドバックされるのに時間を要するため，オペレータの対応が遅れる等の課題がある。そのため，時間遅れを考慮したシステムを設計するために，様々な手法が提案されている。