状況に応じて選択された仮想的な力指令値に基づく 力覚操作アシスト機能を有する移動ロボットのための遠隔操作制御手法の研究

摘要

災害現場などでは, 人が近寄れない場所が存在する。このような場所では, 人の代わりに遠隔操作ロボットが広く使用されている。しかし, 狭隘な場所など, 遠隔操作する上で視覚情報のみでは操作困難な状況がある。そこで, 視覚情報に力覚情報を組合わせることで操作性の向上を図る研究が行われている。しかし, 従来研究 では過剰な力覚操作アシストが生じることで操作性の劣化を招く場合があった。本研究では, 障害物に対する衝突予測時間とロボットの回転半径から, 状況に応じて並進, 旋回速度応答値成分の仮想的な力指令値を選択することで操作性の向上を目指す。